Dotaz-řízení

[sakumpraskum]

Ufuf, koukám, že se to tady docela rozjelo. Každopádně zkusím, po tom Vašem "nářezu", ještě něco doplnit. Na mysli jsem měl např. CLASS40, takže kýl i kormidlo. Ono jakoby strůjcem té síly není kormidlo samo, ale ten řízený pohyb co loď vykonává. Pokud bych Vám napsal, že to co dělám můžu popsat jako analýza nelineárního nonholonomického pohybu, tak nevím jestli jsem Vám to přiblížil. A ano, zatím to jen pouhá teorie bez praxe (pro mě). Dosud se mně doneslo, že se to někdy využívá v profesionálním jachtingu. To ale není ze spolehlivého zdroje. Sám mám papíry pouze 2 roky, takže se rád nechám poučit a jediné co to ve mě vyvolává je myšlenka, že si časem budu moct utřít to mlíko, co mi teče po bradě. Stou kočkou jde o to, že kočka, co vypadla po zádech z okna, se během pádu dokáže otočit a dopadnout na všechny čtyři. Jakoby to odporuje zákonu o zachovaní momentu hybnosti, ale kočka užije pohyblivosti své páteře a udělá s ní periodický pohyb prohnutí a narovnání a účinek tohoto periodického pohybu je její otočení. Tady otáčím kormidlem a výsledek je ta kolmá síla.

[Denis]

Drvivá večšina kapitánov tu prítomných, vrátane mňa, má problém dokonale vytrimovať plachty a trimovanie patrí k trvalým zábavkám na mori, ak fúka primerane. Akákolvek zmena rýchlosti pri zmene nastavenia plachiet, sa pri turistických lodiach prejavuje velmi oneskorene, po minútach. Za skoro žiadneho vetra, keď plachty netiahnu, som asi nebol sám kto točil kormidelným kolesom zlava do prava a späť, samozrejme bez úspechu. Ísť na plachty a skúšať pri tom to čo popisuješ, to istotne nikto z nás tu nerobil. A ak áno, tak výsledok nemôže byť pozorovatelný.
Na regatke môžte robiť vedecké pozorovania a skúsiť či sa rýchlosť na budíku nejako meratelne pohne .

[Jano]

Tak jsem se to snažil pochopit a nevím, jestli tady někdo neřeší trisekci úhlu - tedy myšleno přeneseně na problematiku akumulace hybnosti a její případné využití na dopředný pohyb lodě. Funguje to na kočce, tak proč né na lodi? Podle mně jsou tady následující rozdíly:
- poměr hmoty těla kočky, které využívá k akumulaci hybnosti (odhadem 50-70%) ve srovnání s hmotností kormidelního listu k celkové váze lodi (zlomek)
- kočka se otáčí ve vzduchu - odpor vzduchu je minimální ve srovnání s odporem vody při pohybu části lodě kolmo k celkovému pohybu lodě

Myslím, že by se musela hýbat daleko větší část hmoty lodě než jen kormidelní list, aby bylo možné tento jev využít k akumulaci hybnosti a následné transformaci na dopřední sílu lodě. Spomínané "šmrdlání" kormidelním listem se samozřejmě k dopřednímu pohybu využít dá, ale daleko více se využívá hydrodynamiky, než akumulace hybnosti... možná se na to koukám blbě, neb nejsem fyzik, ale snažím se řídit selským rozumem.

EDIT: doplněno chybějící písmenko

[Anonym]

Já pořád přemýšlel, co mě tato diskuze připomíná. A už jsem na to došel!!! Problematika lodí a jejich pohonů.
"Zkuste to bez drátů, milý Marconi". Nebo s kočkou....

[vilma]

to ivan : Nuž, neodolám. Věřím, že Ty, jež máš rád přesahy jinam, mimo techniku, to oceníš.
Praktikující jachtaři - s kterýma pobývám občas na lodi, a naším heslem je, "my moc netrimujeme, páč my nezávodíme, my se kocháme" - prostě prominou a odejdou se chystat na plavbu...

Tedy : K termínu "nonholonomický pohyb" se vyjadřovat nebudu. Vím jen, že v robotice se vyskytuje pojem holonomický.
Více je mi znám Pribramův holonomický implikátní řád, který má blízko k holografickému modelu (mozku). Pokud chceš nasát atmosféru a rozměry, v kterých se uvažuje - zde je odkaz :
Domnívám se, že odkaz je na místě, ať se to tu nezapleveluje : http://news.branyvnimani.cz/index.php?article_id=8546.
Jestli to budeš číst, tak vydrž do konce, všimni si určitě aspoň odstavečků cca 10, pak cca 28, ten začíná slovem Pribram. ...

K problému kočky : už ji chuderu nechte být, není zde dostatečně chápána příčina a následek - kvůli tomu že někdo nafilmoval (zvenčí viditelný) šroubovitý pohyb (a mechanicky nad tím uvažuje), nelze zapomenout na to, že kočka má nervovou soustavu, kterou využije k řešení své potřeby a odtud ten impuls pochází, je tam též svalový tonus a průběžné vyhodnocování probíhající akce a průběžně probíhající korekce, pokud mozek vyhodnotí, že akce nesměřuje k úspěchu - zadanému cíli. Proto tam může být to "co jakoby nesouvisí se zákony zachování momentu hybnosti".
Schválně hodně názorně a lidově jinak : když do tebe někdo strčí, tak se nejen pohneš ve směru té síly, ale můžeš pak (dle rychlosti Tvé nervové soustavy) útočníkovi pohrozit, též v rozporu se silami, jež na Tebe působily.... Příklad je to špatný, chci jen říci, že ta kočka vysílá vnitřní, nervové impulsy v souvislosti se svýma potřebama. Nelze natočit nožičky na zem, měnit svalový tonus a kdovíco a přitom nepohnout páteří. Ale souhlasím, ta páteř a její vlny se dobře pozorují ve zpomaleném záběru....
A loď je v tomhle případě ve srovnání s kočkou jen mechanický jelito. (Jak je psáno výše - obtékané.) No pardon teda.

Já souhlasím s Denisem, protože patřím k lidem, kteří pijí zelený čaj kvůli chuti a třeba i prospěšnosti, nikoli proto, že obsahuje 0,0002 mg čehosi s 0,00231 mg jinéhosi.

Pokud sakumpraskum patří k lidem, kteří dokáží uvažovat o problémech v jejich izolovaných aspektech, a jsou schopni se dobrat i ke smysluplnému celku (to může být problém), tak samozřejmě si to tu rádi v budoucnu přečtem, proč ne. Zatím z debaty vyplynulo, že praktický význam ("získat pár metrů navíc") nikdo neočekává.

[sakumpraskum]

Já jsem se zde jen snažil najít někoho kdo zkoušel tento druh řízení, nebo třeba zná publikaci od nějakého jachtaře kde o tom má kapitolu. Rozhodně jsem zde nechtěl rozpoutat diskuzi o tom co je z praktického hlediska lepší

V praxi se to používá v různých mechanických systémech (robotika, atd). Světlo by se tím dalo asi taky upravovat. Snažíte se upravovat vstup a používat předpoklady (třeba sinusoida či skokové změny, atd). Různými kombinacemi docilujete tíženého výsledku. Poslal jsem Vám odkaz na jedno PDF co napsal Richarda Murray, kde je to popsáno na modelu auta. Pokud to bude k nepochopení, tak za 2 měsíce bych sem mohl něco napsat.

Jinak jen tak mimo téma je tu další inovace u lodních šroubů co vymysleli Češi (snad to bude pro Vás něco nového). Při výrobě byl vždycky problém dosáhnout dokonalého tvaru. Kámen úrazu je, že firmy byly schopny vyrobit lodní šroub s přesností +-1 milimetr, ale norma požaduje toleranci pouze 0 až +1milimetr. Zkratka teď to rozlouskli (člověk z ČVUT) a účinnost by se měla zvýšit o 20% (snad nekecám, ještě jsem nenašel žádný zveřejněný článek).

[DonEmilio]

Napsal jsi: "Poslal jsem Vám odkaz na jedno PDF co napsal Richarda Murray"
Promiň, kam že jsi poslal ten odkaz? Nemůžu ho najít.

[kapik]

Co třeba osvědčené koleso a klikový hřídel s převodem?

[Lachtan]

Pro jachtaře je dobré všímat si spíše ptáků, než kočky. Orel. albatros, pelikán... Některé techniky se dají převzít. Pumping, surging. Potom zde máme také vlny, s kterými si můžeme pohrát. Ale tak dobří jako delfín nebudeme.

[sakumpraskum]

poslal jsem ho jako soukromou zprávu: http://authors.library.caltech.edu/7315 ... etac93.pdf

[DonEmilio]

No teda! řešit řízení pachetnice jako soustavu diferenciálních rovnic maticemi ( str.712 v odkazu), to bych radši šel hrát kuličky

[sakumpraskum]

plachetnice má mnohem víc rušivých elementů než auto, takže to bude vypadat ještě hůř . Nevím jestli se budu zabývat aplikací i na lodě. Všechny ty změny větru, proudů, vlny atd. Každopádně jsem vděčný za každý koment.
O.P.